ผจญภัยไดโนเสาร์เพื่อนรักเล่าเรื่องราวในยุคที่ไดโนเสาร์ยังไม่สูญพันธ์ุและจินตนาการถึงการต้องอยู่บนโลกเดียวกันระหว่างไดโนเสาร์และเผ่าพันธุ์มนุษย์โดยที่ไดโนเสาร์อาจจะวิวัฒน์มาจนเป็นสัตว์ที่มีความคิด มีอารมณ์ พูดได้ เพาะปลูกได้ เก็บอาหารไว้กินยามหน้าหนาวได้ ทำทุกอย่างได้ใกล้เคียงกับมนุษย์สมัยที่ยังไม่มีเครื่องจักรแต่สิ่งที่พวกมันยังคงมีก็คือความกลัว“อาร์โล”เป็นไดโนเสาร์พันธุ์คอยาวกินพืชตัวสีเขียวมันตัวเล็กอ่อนแอและขี้กลัวมาตั้งแต่ออกจากไข่พ่อแม่ของอาร์โลคอยประคับประคองอย่างดีหวังให้อาร์โลก้าวข้ามผ่านพ้นความกลัวนั้นไปให้ได้ในสักวันแต่ชีวิตอาร์โลต้องพลิกผันเมื่อเกิดเหตุให้ต้องพรากจากครอบครัวและได้พบกับมนุษย์ตัวจ้อยร่อยที่คอยติดตามอาร์โลไม่เคยห่างจนเกิดเป็นความสัมพันธ์ข้ามสายพันธุ์ที่แนบแน่นและทำให้ทั้งคู่ได้เรียนรู้ที่จะเติบโตและก้าวข้ามความกลัวไปด้วยกัน